擺線減速機(jī)的發(fā)展是從實(shí)踐中來(lái),，經(jīng)理論升華再到實(shí)踐中去的過(guò)程。
在四千多年的實(shí)踐中,，擺線減速機(jī)的發(fā)展積累了相當(dāng)?shù)慕?jīng)驗(yàn)和技術(shù)知識(shí),，發(fā)展相當(dāng)緩慢。許多零件的雛形與人類(lèi)的文明史一樣長(zhǎng),。如古希臘已有圓柱齒輪,、圓錐齒輪和蝸桿傳動(dòng)的記載。但關(guān)于齒輪傳動(dòng)瞬時(shí)速比與齒形的關(guān)系和齒形曲線的選擇,，直到17世紀(jì)之后才有理論闡述,。
手搖把和踏板機(jī)構(gòu)是曲柄連桿機(jī)構(gòu)的先驅(qū)，在各文明古國(guó)都有悠久歷史,。但擺線減速機(jī)的曲柄連桿機(jī)構(gòu)的形式,、運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的確分析和綜合，則是19世紀(jì)初近代機(jī)構(gòu)學(xué)的成就。