擺線減速機的發(fā)展是從實踐中來，經(jīng)理論升華再到實踐中去的過程,。
在四千多年的實踐中,，擺線減速機的發(fā)展積累了相當(dāng)?shù)慕?jīng)驗和技術(shù)知識，發(fā)展相當(dāng)緩慢,。許多零件的雛形與人類的文明史一樣長,。如古希臘已有圓柱齒輪、圓錐齒輪和蝸桿傳動的記載,。但關(guān)于齒輪傳動瞬時速比與齒形的關(guān)系和齒形曲線的選擇,，直到17世紀(jì)之后才有理論闡述。
手搖把和踏板機構(gòu)是曲柄連桿機構(gòu)的先驅(qū),，在各文明古國都有悠久歷史,。但擺線減速機的曲柄連桿機構(gòu)的形式、運動和動力的確分析和綜合,，則是19世紀(jì)初近代機構(gòu)學(xué)的成就。